A diferença básica entre um sensor e um transdutor é que enquanto o primeiro apenas responde a um parâmetro físico que se deseja medir, o segundo transfere informações em forma de energia de uma parte do sistema para outra. Em um sensor de temperatura de usinas siderúrgicas, um sensor seria uma célula fotocélula. Esse dispositivo é capaz de gerar um sinal de tensão que varia com uma determinada faixa de temperatura. Assim sendo, embora seja chamado de sensor, o dispositivo é, na verdade, um transdutor. O princípio de transdução é o principal determinante do tipo de transdutor utilizado em determinada aplicação. Os principais tipos de transdutor utilizados em equipamentos mecatrônicos são: (1) fotovoltaicos bastante utilizados em sensores ópticos; (2) piezoelétricos que respondem com tensão ou carga eletrostática quando tracionado ou comprimido; (3) eletromagnéticos que induzem tensão em função de variações em um fluxo magnético usualmente derivado do movimento relativo de partes magnéticas com relação a um núcleo de ferro; (4) capacitivos nos quais há variação da capacitância por mudança no dielétrico ou por movimento dos eletrodos; (5) indutivos cuja saída é proporcional à auto-indutância do rolamento; (6) fotocondutores, em que uma luz incidente é convertida em variação de condutância (resistência); (7) potenciométricos, em que a saída é proporcional à posição da parte móvel de um elemento resistivo; e (8) resistivos, em que a medida é convertida em mudança de resistência elétrica. Escolhidos atuadores e sensores/transdutores, deve-se modelar o sistema a partir da função de transferência de cada elemento. Essa função de transferência deve ter sido confeccionada quando da elaboração do plano de gestão de parâmetros críticos, entretanto, o detalhamento dos componentes utilizados pode implicar na necessidade de reformulação dos modelos matemáticos desenvolvidos. Dependendo da aplicação é mais adequada a modelagem do sistema de controle no domínio do tempo, em especial quando algum parâmetro do sistema varia com o decorrer do tempo sem que haja retorno à condição original. Isso ocorre, por exemplo, com a massa de um míssil que decresce com a queima de combustível ao longo do vôo. Para a maioria das aplicações, entretanto, a modelagem no domínio da freqüência facilita o entendi-mento e a resolução do sistema. A otimização dos parâmetros do sistema de controle deve ser realizada levando-se em consideração o erro de formulação do sistema. O processo de otimização pode ser realizado através de sistemas de simulação matemática como MATHCAD ou SIMULINK. A sensibilidade do sistema a erros em estado transitório e permanente deve ser analisada, assim como a influência de sinais de entrada não-previstos (distúrbios). O projeto do controlador, implica na utilização de dispositivos lógicos ou analógicos que permitam o ajuste do sinal de saída em função de sua dispersão quanto ao sinal de entrada do sistema. Esse ajuste pode implicar apenas na utilização de sistemas proporcionais, mas também pode demandar a introdução de componentes derivativos ou integrativos.